本发明公开了一种双电机电动滑板车控制方法及其系统，采用陀螺仪测量电动滑板车运行的状态，针对不同的情况，实现对力矩的合理分配，实现精准的控制。在转向的时候，允许电机在负载不同的情况下，实现电动滑板车自适应差速转弯性能，减少了能量损耗，提高了系统的续航能力，通过将陀螺仪测量角度中所对应方向的测量值作为，将产生的速度补偿给到转矩调节分配器中，即将对系统影响最大的角度值的补偿值直接给到转矩调节分配器中，加快了系统的调节作用。将对系统影响较小的两个角度值的补偿值给到给定速度的PI调节器中，对系统进行缓慢调节。通过转矩调节分配器的合理分配之后，能够根据各种路况进行自适应调节。