本发明属于车辆安全技术领域，公开了一种车辆直行的车速计算方法。该方法包括如下步骤：将摄像头获取的视频解码分解为图像，建立图像坐标系，标记车辆前后特征点的做包，初算出一组速度，求出两个速度之间的加速度，计算车辆在整帧时刻的速度，利用加速度重新计算车辆经过一个特征长度所用的时间，再次计算出一组速度，计算出相邻两个速度间的加速度，求出加速度的拟合公式，估算出车辆在整帧时刻处的加速度，计算车辆在整帧时刻的速度，绘制每帧图像中车辆所对应的车速图像，本发明技术方案可以求出车辆的连续运动车速，并且可以将忽略加速度而产生的误差消除。