本发明公开了一种RGB‑D相机的外部参数获得及标定方法，所述的外部参数包括旋转矩阵R以及平移矩阵T，通过采集含有标定板和地平面的图像获得RGB‑D相机的外部参数，该方法通过建立数学模型求解得出相机外参，即可以实现相机坐标系和世界坐标系之间的映射关系求解；该方法操作灵活，可以实现高精度、非现场的相机自动标定。