本发明属于视觉控制技术领域，涉及一种基于深度图像数据的机器人自主导航系统及方法，深度图像数据采集系统采集当前环境的深度图像，用深度数据处理方法处理，获取当前环境深度图像数据；数据处理及传输系统处理深度图像数据，获取深度图像各区域真实数据，对各区域进行细分处理并设定各细分区域预警值，比较各细分区域真实数据和预警值，生成命令信息；运动控制系统将命令信息生成控制指令，同时结合机器人自身状态使机器人完成运动，并将机器人数据反馈至机器人的控制台；辅助系统记录运动控制系统的运动状态数据，将运动状态数据作为修正运动路径及向控制台上传数据的来源。本发明克服了处理模块使用成本高、计算量巨大的问题和缺陷。