本发明公开了一种基于Petri网的场馆自动驾驶车辆集中控制方法，包括以下步骤：S1、确定场馆实际大小、座位数量、配套设施建设情况和周边道路交通情况；S2、根据场馆实际人流量使用道路通行能力(HCM)计算PRT车站停靠能力，使用泊松分布模拟人流到达时间，确定所需最大吞吐量，并设计车站样式；S3、基于赋时Petri网建立无信号交叉口控制模型，将针对车站的建模分为两个部分：对各条车道的停车过程建模和对公共资源的分配控制建模；S4、使用中央控制站控制模式进行车辆集中控制。本发明属于自动驾驶控制领域，通过优化算法合理设计PRT站点数量，在保证服务质量的基础上达到资源最大利用。