本发明公开了一种智能网联条件下的高速公路协同车辆换道控制方法，包括步骤：S1、将公路路段中随机分布的若干车辆进行标记；S2、判断车辆是否为CAV，若是，则转至步骤S3，若不是，则计算车辆换道轨迹；S3、当车辆发出换道请求时，获取需要进行换道的车辆的初始状态；S4、根据车辆位置信息，结合已传入联网车辆控制中心的初始状态矢量，确认哪些车辆为相关车辆；S5、根据得到的车辆初始状态矢量，计算车辆换道的加速度组合；S6、采用遍历搜索算法，对于最优加速度组合进行求解；如果遍历未完成就已经找到满足要求的方案，遍历算法提前结束；S7、车辆按照步骤S6计算出的运动参数进行自动驾驶。