本实用新型公开了一种小型无人直升机的火灾检测与跟踪装置，该装置包括：处理器、红外摄像头、彩色高清摄像头、图像采集卡、云台，其中，红外摄像头用于采集红外图像，彩色高清摄像头用于采集彩色图像，云台用于在直升机飞行姿态位置变化时保证对火点的实时跟踪；处理器通过红外摄像头拍摄得到的红外图像经过图像处理提取温度，圆形度，面积变化率以及纹理特征来识别火灾并搭建流媒体服务器来实时传输彩色图像。该装置实现多个采集任务的并发执行，嵌入实时Ｌｉｎｕｘ操作系统的处理器使用了Ｌｉｎｕｘ多线程技术，具有较强的实时性和同步性。同时，该装置方便安装在无人机上，通过图像自动识别火灾并自动跟踪火灾，减少人力成本，降低误判率。