本发明公开了一种基于联合双边滤波和尖锐特征骨架提取的点云去噪方法，包括步骤：1)利用法向量差方法获取候选特征点；2)对候选点提取骨架；3)利用骨架对候选点进行重采样，得到特征点；4)对特征点赋予多法向量；5)基于联合双边滤波框架对点云法向量进行滤波；6)基于滤波后的法向量对点位置进行更新，得到去噪后的点云模型。本发明方法利用先提取尖锐特征骨架对模型结构进行分析，从而在去噪同时能更好保持物体尖锐特征，有助于应对高强度噪声，具有高鲁棒性的特点，具有很好的推广利用前景。