本发明公开了一种基于图像金字塔距离度量的近邻传播立体匹配方法，包括：对由左图I1和右图I2组成的立体图像对进行特征提取，利用距离度量的方式对左右图中特征进行配对，获取匹配点对；对左右图进行连续二倍下采样，直至尺寸为一个像素，获得一系列不同尺寸的左右图，以图像金字塔的形式表示不同尺寸的图片；对于左右原图中每个像素点，在每个尺寸的左右图中找到其对应的像素点；计算左右图原图中像素点的匹配正确性；根据获取的匹配点对，以匹配点对为传播起点，以比较匹配正确性的方式为传播条件，向相邻像素点传播匹配结果。本发明通过使用特征匹配寻找定位点建立的全局约束，大量减少计算成本，提高匹配速度，适合用于实时立体匹配。