本发明公开了一种基于双目视觉的室内阴影环境下障碍物检测方法，采用双目视觉系统，包括步骤：（1）消除阴影，提取原图像色彩饱和度,与消除阴影的图像信息相融合，通过环境亮度信息自适应地调节和增强地面与障碍物的灰度差；（2）利用种子填充算法对融合图像的地面区域进行填充，再通过阈值分割、腐蚀、膨胀操作获得障碍物区域；（3）运用双目视觉系统，以获得的障碍物区域为模板在右相机图像中进行匹配计算中心点视差，计算出中心点三维坐标及障碍物的宽度和距离。本发明还公开了一种基于双目视觉的室内阴影环境下障碍物检测装置。本发明在室内阴影环境下能够完整的提取障碍物，简单高效且具有较好的实时性和精度，适于移动机器人导航避障。