本发明公开了一种基于Kinect的Darwin机器人关节映射解析方法,该解析方法包括以下步骤:1)获取人体骨骼信息;2)建立参考坐标系并构建骨架矢量;3)欧拉旋转分析;4)重心稳定分析;5)关节角度计算。该方法利用Kinect获取人体的15个关节点,通过补偿与滑动均值滤波后,在参考坐标系中构建10个单位关节矢量,并根据Darwin机器人关节级联方式进行欧拉旋转分析,得到Kinect与Darwin机器人共同关节的相应角度,最后对Darwin机器人脚部扩展关节进行重心稳定分析,得到Darwin机器人单、双脚稳定站立的脚关节角度,从而实现Kinect到Darwin机器人的动作模仿。
咨询热线:020-38033421
传真号码:020-38061201
电子邮箱:jm@jiaquanip.cn
Copyright © 嘉权专利商标事务所 All Rights Reserved. 粤ICP备2023151901号