本发明公开了一种基于加速度计和陀螺仪的空中手写字符识别方法，该方法包括：S1、数据预处理步骤，S2、模型参数初始化步骤，S3、CHMM模型训练步骤，S4、空中手写字符识别步骤。本发明提出了一种连续隐马尔科夫?高斯混合模型来实现空中手写字符建模，采用基于样本平均长度的状态数选取策略与基于K?均值聚类的模型参数初始化方法，该模型能有效表达传感器信号的时序信息，从而表征空中手写设备的运动过程。此外，还提出基于该建模方法的三维空间空中手写数字与英文字母识别的完整框架，该识别方法具有较好的准确性和实时性。