本发明公开基于手势和语音进行机器人在线示教的方法，包括以下步骤：Ｓ１、基于手势的粗调过程；Ｓ２、基于语音的微调过程；Ｓ３、结合手势与语音来进行机器人示教。本发明提出了一种机器人在线示教的方法，包括了手势示教和语音示教，操作者可以通过手势的粗调和语音的微调相互结合的方式来指导机器人完成相应的动作。相比现有的技术，显得更加的自然，灵活，方便，易操控，操作者可以不必把精力放在如何操作机器人上，而可以全心全意的操控机器人完成某些任务。