本发明公开了基于多传感器仿人机器人跌倒状态检测方法，该方法包括：通过融合机器人当前的步行状态，姿态信息和ＺＭＰ点位置信息，利用模糊决策系统对机器人当前稳定性进行判定。判定结果包括９种状态：可控状态，向前跌倒，向后跌倒，向左跌倒，向右跌倒，向左前跌倒，向左后跌倒，向右前跌倒和向右后跌倒。该方法适用于仿人机器人在快要摔倒的时候，判断仿人机器人是否处于可控状态，并在机器人不可控时获得仿人机器人摔倒的方向，从而为仿人机器人产生相应的保护动作提供依据。本发明能够真实的反映出机器人运动的稳定情况，可靠性和判定准确率较高。