本发明公开了一种无人飞行器稳定飞行控制方法，包括如下步骤：1)获取飞行器自身的实时飞行运行数据，对飞行器的运动学问题进行相应的解析处理，建立飞行器动力学模型；2)根据获取的飞行器实时运行数据与目标姿态数据，构建偏差函数；利用多层零化神经动力学方法，构建基于偏差函数的神经动力学方程；所有参数对应的基于偏差函数的神经动力学方程，共同构成无人飞行器的控制器，控制器的微分方程解算的输出量为飞行器电机的输出控制量；3)将求解结果传递给飞行器的电机调速器控制飞行器运动。本发明基于多层零化神经动力学方法，可快速、准确、实时地逼近问题正确解，能够很好地解决时变问题。