本发明公开了一种半潜运载装备动力定位自适应控制系统与方法，所述系统包括定位指令单元、海况风浪流测量单元、船舶实际位置和艏向测量单元、变海况自适应学习优化控制模块、船舶运动状态反馈监督控制模块、推力分配单元和船舶推进系统；船舶运动状态反馈监督控制模块，船舶位置偏差分析和艏向偏差分析，对船舶位置和艏向进行负反馈控制，同时将偏差分析数据传送给变海况自适应学习优化控制模块；变海况自适应学习优化控制模块，以船舶位置偏差、艏向偏差及风浪流实时数据进行自适应参数调整，并通过运算后输出纵向控制力指令和横向控制力指令；推力分配单元和船舶推进系统，接收船舶运动状态反馈监督控制模块和变海况自适应学习优化控制模块的控制信号，并通过分配算法控制船舶推进系统运作，实现动力定位功能。