本发明公开了一种基于深度学习和ADRC控制的水田除草机自动避苗系统，包括：图像采集模块M0，基于SSD算法的稻苗检测模块M1，苗线拟合模块M2，基于ADRC算法的控制模块M3；通过图像采集模块采集稻苗图像，输入到稻苗检测模块M1中，通过SSD目标检测算法模型进行检测识别，得到识别结果；根据识别结果拟合出苗列线，采用最大最小值间距优化算法，通过输入的苗列线信息对除草轮的位置进行优化，得到除草轮的目标位置yr；以目标位置yr为控制目标，通过ADRC控制器实现除草过程的自抗扰控制，最大限度地降低伤苗率；且在不增加传感器情况下，提高控制精度，降低除草机的制造成本；解决水稻田复杂作业环境下智能、高效、低损机械除草的关键技术问题。