本发明公开了一种基于分离式超声波的移动机器人编队跟踪控制方法，包含步骤：步骤(1)：建立单个移动机器人的运动学模型；步骤(2)：建立n个移动机器人编队动态数学模型；步骤(3)：建立分离式超声波获取相对位姿的模型并推导出相对位姿的计算公式；步骤(4)：从编队跟踪控制的实际问题出发，结合所述相对位姿的计算公式设计出使编队跟踪误差渐近收敛的控制规律；步骤(5)：选取移动机器人参考路径，设置移动机器人参数与控制器参数，根据所述控制规律实现移动机器人的编队跟踪控制。本发明从实际应用角度出发，给出了一种分离式超声波获取位姿信息的方法，并设置实际可行的控制器，达到移动机器人编队跟踪控制误差渐近收敛的目标。