本发明公开了一种基于全向移动机器人运动学建模的误差模型预测控制方法，所述方法包括以下步骤：S11、建立FM?OMR四个麦克纳姆轮之间的速度约束运动学模型；S12、建立FM?OMR的跟踪误差运动学模型；S13、针对FM?OMR的轨迹跟踪问题，针对跟踪误差运动学模型，设计结合速度约束方程的误差模型预测控制器；S14、根据所述误差模型预测控制器控制全向移动机器人之间的有效轨迹跟踪参数，使全向移动机器人之间的跟踪误差维持不变。本发明针对四个麦克纳姆轮的全向移动机器人提出了一种基于轨迹跟踪误差运动学建模的误差模型预测控制方法，解决了有效轨迹跟踪控制的非完整约束问题，准确性和有效性。