本发明公开了一种基于增强学习智能算法的航海船舶运动控制方法，包括：利用多模态传感器采集船舶的各类重要数据；对获取的数据信息进行滤波及融合处理，得到满足精度要求的各种状态数据，包括：船舶的姿态信息，船舶实际位置、船舶速度、海面风速、洋流速度等；通过评估函数对实际状态数据进行评估，得到当前时刻的奖赏值；通过增强学习智能算法不断的学习，最终得到在不同的环境状态条件下船舶的运动控制规律。本发明船舶运动控制方法，是不依赖于环境模型的一种优化算法，相比较传统的运动控制算法，控制更加灵活，并且可以在使用中持续优化学习。