本发明公开了一种ＳＣＡＲＡ机器人运动仿真及远程控制系统及控制方法，该系统基于ＯｐｅｎＧＬ的运动仿真及Ｃ／Ｓ模式的远程控制，包括客户端和服务器端，客户端包括客户端主控模块、检测模块、ＯｐｅｎＧＬ仿真模块、状态显示模块、客户端通信模块，服务器端包括服务器通信模块、解释器模块、服务器主控模块、信息采集模块。该方法是：对于运动仿真，生成运动仿真命令，经检测模块检测，在ＯｐｅｎＧＬ仿真模块进行运动模拟，同时在状态显示模块显示；对于远程控制，生成远程控制命令，经检测模块检测，客户端通信模块编码以ＴＣＰ协议传到服务器端，实现远程控制。本发明机器人运动仿真和远程控制操作方法一致，具有功能综合、操作简洁、控制精确、安全性高和成本低的特点。