本发明公开了一种刚性和柔性运动同步运动插孔控制装置及方法，包括柔性本体部分、刚性运动本体部分、检测部分及驱动控制部分，通过采用CCD相机、激光投射器、压电片传感器、加速度传感器、激光位移传感器和光栅尺检测柔性臂的振动信号，将信号反馈到压电片驱动器以抑制柔性臂的振动，同时控制柔性臂的运动以跟踪刚性运动本体部分的一定，最终驱动伺服电机把已经完成同步运动口控制的柔性臂插入泡沫板的孔内。