本发明公开了一种用于机器人仿真系统的工件放置规划方法，包括步骤：根据机器人与工件表面作业轨迹，根据机器人沿所述作业轨迹运动特性的评价指标建立总体目标函数；采用带精英策略的非占优排序遗传算法搜索得到多目标问题的帕累托最优解集；通过加权求和的方式从所述帕累托最优解集中选取最优解，得到最优的作业轨迹方案。本发明从机器人和工件表面的轨迹出发，建立了若干评价指标。这此指标与具体的应用类型无关，具有通用性。采用带精英策略的非占优排序遗传算法与加权求和结合的方式，来处理工件放置规划的多目标优化问题，可以得到更合理的优化结果。