本发明公开了一种无人机多层递归收敛神经网络控制器的控制方法，该方法包括下述步骤：构建融合电机滞后效应的无人机模型；基于无人机模型，采用递归收敛神经动力学的方法设计无人机的高度控制器、偏航角控制器、横滚角控制器、俯仰角控制器、X控制器和Y控制器；将控制目标和无人机传感器采集到的无人机状态信息输入到各个无人机的控制器，各个无人机的控制器输出控制分量；控制器的输出控制分量经过转换后，传输至无人机电机调速器，无人机电机调速器控制无人机飞行。本发明基于递归收敛神经动力学方法，可快速、准确、实时地逼近问题正确解，得到的控制器可以很好地控制无人机跟踪时变轨迹。