本发明公开了一种针对压电陶瓷驱动部件变载荷环境下的鲁棒自适应控制方法，步骤如下：建立压电陶瓷驱动系统，设定被驱动部件为一个加载在压电陶瓷驱动部件垂直方向上的刚性负载，并通过激光位移传感器测量其输出位移，且刚性负载设定的输出位移与压电陶瓷驱动部件的输出位移一致；对变载荷压电陶瓷驱动部件进行数学模型描述；设计鲁棒自适应控制器。该鲁棒自适应控制方法是考虑系统和环境干扰中不确定项，基于压电陶瓷驱动系统带载环境下的数学模型，利用带有回滞特性的输出可测量的二阶系统，通过设定一个规定性能函数来控制系统误差来实现实时调整鲁棒自适应控制器输出，从而保证压电陶瓷驱动平台对输入信号的高精度跟踪驱动精度。