CN2017112837307
2017-12-07
发明专利
一种基于部分神经网络的机器人混沌反控制方法
华南理工大学
已授权
本发明公开了一种基于部分神经网络的机器人混沌反控制方法,所述方法包括以下步骤:步骤1、建立机器人的动态模型及三维混沌系统模型;步骤2、设计带有滑模鲁棒项的自适应神经网络控制算法;步骤3、构造李雅普诺夫函数并判定系统的稳定性。所述方法能够有效解决机器人的混沌反控制问题,并提高闭环系统的收敛速度,实现机器人系统位置、速度误差的一致收敛,闭环系统所有信号的有界性,以及对较大干扰的抑制。