本发明公开了一种小型无人直升机飞行控制中的动力规划方法，该动力规划方法在保持小型无人直升机稳定飞行状态不变的前提下，对其总需求功率进行分析与优化，通过优化旋翼转速与操纵量的匹配，使得总需求功率最小，从而得出最小需求功率下对应的发动机最佳转速，然后设计发动机恒速控制器实时跟踪对应稳定飞行下的最佳转速，使得发动机一直工作在当前稳定状态下的最佳工作点，保证了直升机的机动性，增加了续航时间，降低了燃油的消耗，达到发动机动力规划的目标。