本发明公开了一种基于虚拟现实的上肢康复训练机器人控制方法，包括：通过上肢外骨骼中的肌电仪采集人体肌电信号，对肌电信号进行滤波预处理；将经过预处理的肌电信号作为输入信号通过ＥＭＧ?角度线性模型进行处理并获得关节期望角度值；对单位时间段内的肌电信号提取特征值后通过ＡｄａＢｏｏｓｔＳＶＭ算法得到关节期望运动方向；把得到的关节期望角度值和关节期望运动方向与实际关节状态经过模糊控制算法处理，得到控制信号，驱动上肢外骨骼进行运动到达期望的位置；将上肢外骨骼在运动中的实际位置在３Ｄ虚拟环境中同步显示。本发明使操作者通过穿戴外骨骼获取康复训练的乐趣，也可通过虚拟现实环境观察自己的动作达到上肢康复训练的目的。