本发明公开了一种基于VLC与IMU的粒子滤波融合定位方法，通过粒子滤波融合定位方法针对可能的观测值，对VLC和IMU所得到的定位结果进行加权修正，近似估计待定位装置的近似状态，从而实现对两种定位结果的融合，得到较为理想的定位结果。将该基于VLC与IMU的粒子滤波融合定位方法应用于可见光定位系统中，克服VLC自身技术所固有的缺陷，构建一种具备双传感器的具备较强鲁棒性的定位技术方案，可以在不借助外界信标的条件下，在一定时间段内仍保持较精确的定位，具有广阔的应用前景。