本发明公开了一种基于夹角可调非均匀线阵的水下波达方向估计方法与装置，使用一个二维的夹角可调非均匀线阵作为接收阵列，分别对两个线阵应用ESPRIT算法，然后根据两线阵之间的角度关系，使最终结果与水下声速无关，实现了对传统ESPRIT算法的改进。同时由于采用夹角可调的线阵，可以改变两线阵之间的夹角进行多次测量，从而更好地消除估计误差。本发明结合了夹角可调线阵的优点和非均匀线阵的优点，估计精度高，具有较强的实用性。