本发明公开了一种用于未知声速环境的水下目标定位及测速方法，具体步骤包括：(1)放置收发双工阵元及水下目标，发射探测信号；(2)阵元对到达目标后进行反射的回波进行接收探测；(3)求取探测路径实时声速；(4)求取目标在各个维度的坐标，整合得到目标的实时三维坐标；(5)根据多普勒频移对目标进行速度测量。本发明相比于现有水声定位技术中不准确的声速测量方法导致较大的定位误差，本发明算法基于阵元与目标角度特征关系提出一种理论上可行的实时声速测量方法，它能够较精确地即时确定目标探测路径上的声速，对于进一步提高水声定位技术的定位精度具有较大的意义。