本发明公布了一种带控制误差补偿的双环预测控制方法，属于电力电子系统、工业控制领域。该发明由电压外环控制和电流内环控制两个环节组成。该方法在外环控制和内环控制皆采用无差拍控制提升系统动态响应速度和减小稳态误差的基础上，利用离散李雅普诺夫函数保证系统（系统是指控制方法的实施对象，一般是电力电子变换器）全局稳定的前提下，分别为外环控制和内环控制引入控制误差补偿，改善系统的稳态性能，提高系统的鲁棒性。本发明公布的一种带控制误差补偿的双环预测控制方法在提高动态响应速度同时，很好地改善系统的鲁棒性和稳态性能，可以很好地满足电力电子系统的工作要求。