本发明公开了一种复合式混合励磁多自由度球形电机，涉及电机技术领域，包括定子和转子，定子和转子参考于同一球心安装，定子与转子的间隙构成球面形气隙；其中，对各绕组的线圈通入复合电流，复合电流包含自转电流分量和偏转电流分量，通过调节复合电流中的各自转电流分量以及各偏转电流分量的大小和相位，以改变所述转子的转矩输出性能，从而实现对转子进行自转和各方向偏转的控制，使得复合式混合励磁多自由度球形电机具有仅自转状态、仅偏转状态以及复合运动状态。本发明利用了直流偏置型磁通反向电机的混合励磁特性，具有转矩密度高、运动范围大和转矩输出稳定等优点。