本发明涉及基于带电源隔离的ＣＡＮ总线的蛇形机器人通信系统，包括两根差动信号线、一个蛇头节点、和２５个蛇体节点，其中蛇头节点和每个蛇体节点都包含一个ＣＡＮ收发器，一个电源模块以及一个带ＣＡＮ控制器的单片机ＳＴＭ３２Ｆ１０３Ｂ，其中单片机与ＣＡＮ收发器通信，然后根据通信数据控制舵机转动。其中蛇头节点作为主控制器，蛇体节点作为从控制器，所有节点都挂在两根ＣＡＮ信号线上，形成主从式通信拓扑结构。本发明依据ＣＡＮ总线协议，在多节点、多自由度、控制难度较大的机器人上成功实现了结构简单，一发多收的主从式通信系统，具有很强的可靠性，实用性。