本发明公开了一种回声时延估计及追踪方法，所述方法基于SVM分类器中标记音的嵌入/检测来估算回声时延，简化了音频特征提取的过程，同时利用基于人耳听觉掩蔽效应的心理声学模型，对嵌入的标记音的位置、幅值进行控制，以达到嵌入后无听觉失真的目的，最大化保证了原始远端信号的完整性和准确性，另外，标记音的嵌入程序和检测程序交替执行，对于每一次嵌入和检测到的标记音，执行范围检验，根据检验结果对回声时延进行更新，实现了对回声时延的动态追踪，相较于传统的互相关算法，具有实时性高、鲁棒性强、计算复杂度低的优点，而且该方法不依赖背景噪声与远端信号的独立性假设，具有更高的可靠性。