本发明公开了一种基于SoftAP的无人机群集网络自组织方法，包含以下步骤：使用SoftAP技术构建无人机群集网络的基本单元，即无线网络单元；基本单元包含第一网络节点、第二网络节点；第一网络节点和第二网络节点使用不同扫描方式获取邻居网络的无线网络单元信息；以邻居网络的无线网络单元信息为基础，网络节点以网络形成和网络组网进行网络的自组织；第一网络节点以和第二网络节点以不同数据触发网络组网请求；接收到网络组网请求后，判断网络群集规模，并根据静态变量和动态变量，对网络组网请求进行处理，实现了以网络性能和群集规模为优化目标无人机群集自组织网络，且保证结构简单化。